Усовершенствованное понимание списка Python

Учитывая два списка:

chars = ['ab', 'bc', 'ca']
words = ['abc', 'bca', 'dac', 'dbc', 'cba']

как можно использовать понимания списка для генерации фильтрованного списка words следующим условием: учитывая, что каждое слово имеет длину n и chars имеет длину n также, фильтрованный список должен включать только слова что каждый i- символ th находится в i- th представляют в виде строки в words.

В этом случае мы должны добраться ['abc', 'bca'] в результате.

(Если это выглядит знакомым кому-либо, это было одним из вопросов в предыдущем заторе кода Google),