Вложенный запрос или объединения

Я слышал, что соединения должны быть предпочтительнее вложенных запросов. Это правда в целом? Или могут быть сценарии, в которых один будет быстрее другого:

, например, какой более эффективный способ написать запрос?:

Select emp.salary 
from employee emp    
where emp.id = (select s.id from sap s where s.id = 111)

ИЛИ

Select emp.salary     
from employee emp   
INNER JOIN sap s ON emp.id = s.id   
WHERE s.id = 111