Обработка 3D-графики - Как рассчитать матрицу вида модели

У меня проблемы с пониманием математики для преобразования из пространства объектов в пространство просмотра. Я делаю это аппаратно, и у меня есть матрица Atranspose ниже:

ATranspose =

         [rightx      upx     lookx    0]
         [righty      upy     looky    0]
         [rightz      upz     lookz    0]
         [-eyeright -eyeup -eyelook    1]

Затем, чтобы найти точку, которую мы будем делать:

  [x,y,z,1] = [x',y',z',1]*ATranspose

  xnew = xold*rightx + xold*righty + xold*rightz + xold*(-eyeright)

, но я не уверен, правильно ли это.

Это могло также be

   [x,y,z,1]=atranspose*[x',y',z',1]T

Кто-нибудь, пожалуйста, объясните мне это? Я не могу найти в Интернете ничего, кроме t напрямую связан с кодом opengl. Я просто хочу понять математику преобразования точек из координат объекта в координаты глаз.