найти скалярное произведение подмассивов в numpy

В numpy функцию numpy.dot () можно использовать для вычисления матричного произведения двух 2D-массивов. У меня есть два 3D-массива X и Y (скажем), и я хотел бы вычислить матрицу Z, где Z [i] == numpy.dot (X [i], Y [i]) для всех i . Можно ли сделать это без итераций?