Распознавание образов с помощью OpenCV

Я пытаюсь обнаружить узор на объекте на зеленом поле, состоящий из трех цветов (два розовых маркера по бокам и один синий посередине), расположенных как светофор .

Сначала я попытался преобразовать изображения с веб-камеры в цветовое пространство hsv и изолировать цвет с помощью cvInRangeS, но это стало проблематичным, поскольку в течение дня в комнате меняется свет, я либо получаю ложные срабатывания, либо теряю объекты.

Затем я попробовал SURF, изменив find_obj.cpp, Могу ли я обучить классификатор, скажем, с 20 положительными 20 отрицательными изображениями, или мне все еще нужны тысячи изображений, чтобы он распознал?