Как заставить Tomcat7 работать с JAX-RS?

Я пытаюсь запустить веб-службу RESTful (JAX-RS) с Tomcat7. Я пробовал 3 разные реализации (Jersey, RESTeasy и Restlet) безуспешно. Это должно быть легко, но почему-то это не так. Я ищу актуальный учебник / документацию по аннотациям, web.xml и образец кода.