.NET заменяет непечатаемый ASCII строковым представлением шестнадцатеричного кода

У меня есть строка с некоторыми непечатаемыми символами ascii в ней, например:

"ABCD\x09\x05\r\n"

Я хочу заменить эти символы строковым представлением ascii шестнадцатеричных кодовых чисел, поэтому я получаю что-то вроде этого:

"ABCD[09][05][0D][0A]"

Как лучше всего делать т его? Можно ли использовать регулярное выражение?