Есть ли какой-нибудь метод / способ в javascript динамически добавить дочерний узел в элемент списка?

Если у меня есть неупорядоченный список, например

<ul id="list">
<li>Helo World-1</li>
<li>Helo World-2</li>
<li>Helo World-3</li>
</ul>

, я хочу добавить в него элемент подсписка динамически. Есть ли какой-либо метод в javascript для этого. Как я мог это сделать. редактировать Мне нужен элемент следующего уровня, то есть подсписок Helo World, который я тоже упомянул в OP, что-то вроде того, что показано ниже. Еще одна проблема заключается в том, что мне нужно, чтобы элементы были постоянной частью моего кода.

 <ul id="list">
    <li>Helo World-1</li>
    <li>Helo World-2</li>
    <li>Helo World-3</li>
       <ul>
         <li>One</li>
         <li>Two</li>
      </ul>
 </ul>