Меню дерева построения PHP / MySQL

Я пытаюсь построить неупорядоченное дерево меню списка из моей базы данных в PHP и MySQL.

У меня есть массив объектов страницы, которые я возвращаю из базы данных. Каждый объект страницы имеет атрибут parent_id, для которого устанавливается значение null, если у него нет родителя. Вот как выглядят объекты страницы:

page object
  id
  title
  parent_id

Если возможно, я бы не хотел делать это рекурсивно и попадал в базу данных только один раз, поскольку я собираюсь создавать меню почти для каждого запроса. Я хочу создать функцию, которой я могу просто передать свой массив объектов, и она вернет список html.