Итераторы вложения Struts 2

Я не могу верить, как что-то это простое может казаться настолько твердым сделать в Struts 2.

Это приблизительно, что я хотел бы сделать, поскольку это будет сделано в Java.

for (Parent parent : parents){
  for (Child child: parent.getChildren()){
     System.out.println(child.getName());
  }
}

Это должно перевести во что-то близко к этому в тегах Stuts:

<s:iterator var="parent" value="parents">
  <s:iterator var="child" value="parent.children">
     <s:property value="child.name"/>
  <s:iterator>
<s:iterator>

Я предполагаю, что parent.children должен быть чем-то как $ {% (#parent.children)}, но я не нашел правильную комбинацию $ {% (# символы для использования :-). Я мог также использовать ссылку на страницу, объясняющую, когда использовать который из них.