использование подстановочного знака при списке каталогов в Python

как я могу использовать дикие автомобили как '*' при получении списка файлов в каталоге в Python? например, я хочу что-то как:

os.listdir('foo/*bar*/*.txt') 

который возвратил бы список всех файлов, заканчивающихся в .txt в каталогах, которые имеют панель на их имя в родительском каталоге нечто.

как я могу сделать это?

спасибо.