стрелять снарядом (прямая траектория) по движущейся цели в 3-х измерениях

Я уже искал проблему в Google, но нашел только 2D-решения или формулы, которые не не работает для меня (нашел эту формулу, которая выглядит красиво: http://www.ogre3d.org/forums/viewtopic.php?f=10&t=55796 , но, похоже, не верна).

Я дал:

Vec3 cannonPos;
Vec3 targetPos;
Vec3 targetVelocityVec;
float bulletSpeed;

то, что я ищу, - это время t, такое, что

targetPos+t*targetVelocityVec

является точкой пересечения, куда направить пушку и выстрелить.

Я ищу простую и недорогую формулу для t ( просто я имею в виду, что не нужно делать много ненужных преобразований векторных пространств и тому подобное)

спасибо!