Избегание препятствий с помощью стереозрения

Я работаю над системой предотвращения препятствий на основе стереокамеры для мобильного робота. Он будет использоваться в помещении, поэтому я отрабатываю предположение, что поверхность земли плоская. Мы также можем спроектировать нашу собственную среду, чтобы я мог избегать определенных типов препятствий, которые вызывают ложные срабатывания или отрицания.

Я уже нашел множество ресурсов для калибровки камер и выравнивания изображений, а также информации при создании карты диспаратности / карты глубины. Я борюсь с техникой обнаружения препятствий на этом пути. Не менее полезной была бы методика, которая вместо этого работала путем обнаружения плоскости земли.

Я работаю с openCV и использую книгу Learning OpenCV в качестве справочника.

Спасибо всем