Есть ли простой способ/алгоритм для совмещения 2 облаков 2D точек?

Мне интересно, есть ли простой способ сопоставить (зарегистрировать) 2 облака двухмерных точек.

Допустим, у меня есть объект, представленный точками, и загроможденное второе изображение с точками объекта и шумом (шум в виде бесполезных точек).

В принципе, объект может быть повернут на 2d, а также переведен и масштабирован.

Я знаю, что есть ICP - алгоритм, но я думаю, что это не очень хороший подход из-за высокого шума.

Я надеюсь, что вы понимаете, что я имею в виду. пожалуйста, спрашивайте, если (я уверен, что это так) что-то неясно.

cheers