Трилатерация сигнала с использованием разницы во времени прибытия

У меня проблемы с поиском или реализацией алгоритма для поиска источника сигнала. Цель моей работы - найти положение излучателя звука.

Для этого я использую три микрофона. Я использую метод мультилатерации , который основан на разнице во времени прихода .

Разница во времени прихода между каждым микрофоном определяется с использованием Кросс-корреляция принятых сигналов.

Я уже реализовал алгоритм для определения разницы во времени прибытия , но моя проблема больше в том, как работает мультилатерация , это неясно для меня на основе моей справки, и я не мог Я не нашел для этого никаких других хороших ссылок, которые являются бесплатными / открытыми.

Если у вас есть ссылки на то, как я могу реализовать алгоритм мультилатерации , или какой-либо другой алгоритм трилатерации , который Я могу использовать на основе разницы во времени прибытия , это будет большим подспорьем.

Заранее спасибо.