Я разрабатываю собственное приложение дополненной реальности. Я уже определил 4 угла для шаблонов, с которыми работаю. После определения 4 углов в правильном порядке я передаю их в cvFindExtrinsicCameraParams2. Я получаю хорошие результаты для поворота и перемещения объекта относительно кадра камеры. Теперь мне нужно поместить эту информацию (вектор вращения и вектор трансляции) в OpenGL, чтобы что-то нарисовать. Естественно, я использую cvRodrigues2 для получения матрицы вращения из вектора вращения. В дополнение к этому я смотрю камеру с QGlWidget следующим образом:
GLWidget.h
#ifndef _GLWIDGET_H
#define _GLWIDGET_H
#include <QtOpenGL/QGLWidget>
#include <cv.h>
#include <cxcore.h>
class GLWidget : public QGLWidget {
Q_OBJECT // must include this if you use Qt signals/slots
public:
GLWidget(QWidget *parent = NULL);
IplImage *img;
void setImage(IplImage *imagen);
protected:
void initializeGL();
void resizeGL(int w, int h);
void paintGL();
};
#endif /* _GLWIDGET_H */
GLWidget.cpp
#include <QtGui/QMouseEvent>
#include "GLWidget.h"
GLWidget::GLWidget(QWidget *parent) : QGLWidget(parent) {
this->img = 0;
}
void GLWidget::initializeGL() {
glDisable(GL_TEXTURE_2D);
glDisable(GL_DEPTH_TEST);
glDisable(GL_COLOR_MATERIAL);
glEnable(GL_BLEND);
glEnable(GL_POLYGON_SMOOTH);
glBlendFunc(GL_SRC_ALPHA, GL_ONE_MINUS_SRC_ALPHA);
glClearColor(0, 0, 0, 0);
}
void GLWidget::resizeGL(int w, int h) {
glViewport(0, 0, w, h);
glMatrixMode(GL_PROJECTION);
glLoadIdentity();
gluOrtho2D(0, w, 0, h); // set origin to bottom left corner
// gluPerspective(52.0f, 1.3333f, 0.1f, 100.0f);
glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
glLoadIdentity();
}
void GLWidget::paintGL() {
if(this->img)
{
glClear (GL_COLOR_BUFFER_BIT);
glClearColor(0.0,0.0,0.0,1.0);
glMatrixMode(GL_PROJECTION);
glPushMatrix();
glLoadIdentity();
gluOrtho2D(0.0,img->width, 0.0, img->width);
glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
glPushMatrix();
glLoadIdentity();
glDrawPixels(img->width,img->height,GL_RGB,GL_UNSIGNED_BYTE,img->imageData);
glMatrixMode(GL_PROJECTION);
glPopMatrix();
glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
glPopMatrix();
}
}
void GLWidget::setImage(IplImage *imagen)
{
this->img = imagen;
this->updateGL();
}
Хорошо, поэтому в качестве дополнительной заметки в конструкторе моего MainWindow у меня есть что-то вроде:
windowGL = new GLWidget();
windowGL.setParent(this);
Чтобы поместить окно GL в MainWindow. Также я создал новую переменную внутри GLViewer.h под названием:
double modelViewMatrix[16] = {0.0};
Итак, чтобы отобразить 3D-объект, я создал метод внутри GLViewer следующим образом:
void GlViewer::setModelView(double cameraMatrix[]){
for(int i=0;i<16;i++){
this->modelViewMatrix[i] = cameraMatrix[i];
}
this->updateGL();
}
После этого я помещаю в GLViewer :: paintGL () что-то вроде этого после рисования изображения с помощью glDrawPixels () и, очевидно, после выталкивания матриц:
glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
glLoadMatrixd(this->modelViewMatrix);
glPushMatrix();
glColor3f(1,0,0);
glPushAttrib(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_POLYGON_BIT | GL_ENABLE_BIT) ;
glDisable(GL_LIGHTING) ;
glPolygonMode(GL_FRONT_AND_BACK, GL_LINE) ;
glLineWidth(3);
glBegin(GL_LINES) ;
glColor3f(1,0,0) ;
glVertex3f(0,0,0) ;
glVertex3f(100,0,0);
glColor3f(0,1,0) ;
glVertex3f(0,0,0) ;
glVertex3f(0,100,0);
glColor3f(0,0,1) ;
glVertex3f(0,0,0) ;
glVertex3f(0,0,100);
glEnd() ;
glLineWidth(1) ;
glPopAttrib() ;
glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
glPopMatrix();
Итак, для modelViewMatrix я принимаю во внимание, что мне нужно упорядочить по столбцам вместо строк или транспонировать, что вы хотите .. . Итак, естественно, в качестве последнего шага я вызываю созданную функцию GLWidget :: setModelView после того, как я преобразовал внутреннюю и внешнюю камеры в массив:
windowGL.setModelView(convertedFromIntrExtr);
Однако я ничего не вижу ... Я пробовал код и Я получаю этот рабочий рисунок осей, но без матрицы проекции ... Однако, когда я использую glutPerspective () (очевидно, после glMatrixMode (GL_PROJECTION)), я просто ничего не вижу ... так что я не знаю, есть ли кто-нибудь там есть рабочий код в Qt с дополненной реальностью без использования ARToolkit, потому что, как я уже сказал, я получаю внешние параметры камеры для себя ... Итак, если у кого-то есть рабочий код, в котором вы получаете внешние параметры камеры и преобразовать их в матрицы проекции openGL и просмотра модели ... хм, было бы очень полезно ... это потому, что я нашел этот пример:
http://old.uvr.gist.ac.kr/wlee/web/techReports/ar/Camera%20Models.html
Я безуспешно выполнил все шаги, чтобы добиться этого преобразования между двумя моделями камер ... Я буду очень признателен, если у кого-то есть рабочий код ... спасибо !!!