Помня о том, что вы не говорите, что находится в массиве NSArray, вы можете сделать это:
NSArray *arr = [NSArray arrayWithObjects: @"foo", @"bar", @"baz"];
[arr componentsJoinedByString: @","]
В качестве альтернативы методу Фрэнка, который работает довольно хорошо, вы также можете сделать
NSString *myArrayString = [array description];
Реализация по умолчанию описания на NSArray выведет содержимое в аккуратно отформатированном виде.