urlencode многомерного словаря на Python

Как я могу получить в Python версию многомерного словаря в кодировке URL? К сожалению, urllib. urlencode () работает только в одном измерении. Мне нужна версия, способная рекурсивно кодировать словарь.

Например, если у меня есть следующий словарь:

{'a': 'b', 'c': {'d': 'e'}}

Я хочу получить следующую строку:

a=b&c[d]=e