Преобразование 3D-точек в 2D

У меня есть набор точек (x1, x2, .. xn), которые лежат на плоскости, определяемой как Ax + By + Cz + d = 0. Я хотел бы найти матрицу преобразования для перевода и поворота в плоскость XY. Итак, новая координата точки будет x1 '= (xnew, ynew, 0).

Многие ответы дают матрицу кватернионов, точек или перекрестного произведения. Я не уверен, какой из них правильный.

Спасибо