boost asio асинхронно ожидает переменной условия

Можно ли выполнить асинхронное ожидание (читай: неблокирующее) для условной переменной в boost :: asio? если он не поддерживается напрямую, любые подсказки по его реализации будут оценены.

Я мог бы реализовать таймер и запускать пробуждение даже каждые несколько мс, но этот подход значительно хуже, мне трудно поверить, что переменная условия синхронизация не реализована / не задокументирована.