Тест на пересечение кубической сферы?

Как проще всего это сделать? Я плохо разбираюсь в математике, и в Интернете я нашел довольно сложные формулы ... Я надеюсь, есть ли что-нибудь попроще?

Мне просто нужно знать, перекрывает ли сфера куб, меня не волнует, в какой точке это происходит и т. д.

Я также надеюсь, что это воспользуется этим фактом. что обе формы симметричны.

Изменить: куб выровнен прямо по осям x, y, z