Какова конкретная реализация вероятностного преобразования Хафа в OpenCV?

Кто-нибудь знает конкретный алгоритм вероятностного преобразования Хафа в реализации OpenCV? Я имею в виду, есть ли справочный документ или документация по алгоритму?

Чтобы понять это, я, конечно, могу заглянуть в исходный код, но мне интересно, есть ли по этому поводу документация. - его нет в комментариях к исходному коду (OpenCV 1.0).

Спасибо!

-Jin