Рекомендуемые математические библиотеки objective-c для работы с Quaternions Matrices Vectors и т. Д.

Я ищу хорошую математическую библиотеку в objective-c, которая выполняет ваши обычные задачи Matrix Vector и Quaternion для использования в сочетании с Core Animation. Библиотека должна быть бесплатной для коммерческого использования.

Спасибо!