Заменить символы с экранированием в процентах в строке (% 20,% 5B,…) на bash

У меня есть строки, содержащие символы с экранированием, например % 20 и % 5B , и я хотел бы преобразовать их в «обычные» символы, например \ для % 20 и [ для % 5B .

Как я могу это сделать?