Opencv Phát hiện chuyển động với theo dõi

Tôi cần phát hiện và theo dõi chuyển động mạnh mẽ trong các khung video của web cam. Nền luôn giống nhau. Mục đích là để xác định vị trí của đối tượng, nếu có thể nếu không có bóng, nhưng không quá khẩn cấp để loại bỏ bóng. Tôi đã thử thuật toán opencv để trừ nền và tạo ngưỡng, nhưng điều này chỉ phụ thuộc vào một hình ảnh làm nền, điều gì sẽ xảy ra nếu nền thay đổi một chút về độ sáng (hoặc lấy nét tự động của máy ảnh), tôi cần thuật toán mạnh mẽ để ít thay đổi như độ sáng hoặc một số bóng.