как с помощью opencv найти трехмерное положение точки с внутренними и внешними параметрами

Я хочу найти позицию точки с помощью opencv. Я откалибровал две камеры с помощью cvCalibrateCamera2. поэтому я знаю как внутренние, так и внешние параметры. Я читал, что с известными внутренними и внешними параметрами я могу легко восстановить 3D с помощью триангуляции. Есть ли в opencv функция для достижения этого. Я думаю, что cvProjectPoint2 может быть полезен, но я не понимаю, что именно. Итак, как я могу найти трехмерное положение точки.

Спасибо.