Как узнать, когда дочерний процесс умер?

В моем классе я запускаю 4 процесса.

from multiprocessing import Process

    procs = (
             Process(target=ClassOne, name='ClassOne'),
             Process(target=ClassTwo, name='ClassTwo'),
             Process(target=ClassThree, name='ClassThree'),
             Process(target=ClassFour, name='ClassFour'),
            )

    for p in procs:
        p.daemon = False
        p.start()

Я хотел бы получить уведомление, когда один из моих дочерних процессов умер, чтобы я мог убить другого и себя.