Как определить направление по компасу

Я хочу показать направление на экране, к которому обращен телефон. Например:

   0
   |- []
   |_
  South --- North

На приведенной выше диаграмме телефон будет отображать «Север»). Поскольку пользователь (стик с 0 для головы) протягивает телефон ([] на диаграмме), указывающий на север.

Я нашел этот пример . Я понимаю, что он делает, за исключением того, что он, кажется, вычисляет рыскание, тангаж, крен и наклон. Что это такое и как мне их использовать, чтобы просто найти, в какую сторону указывает телефон?

Также в этой документации по Android упоминаются оси X, Y и Z, но я не вижу нигде, где говорится, как эти оси соответствуют телефону? Z идет снизу вверх на телефоне?