Beagleboard: Как я могу отправлять / получать данные на / от DSP?

У меня есть beagleboard с TMS320C64x + DSP. Я работаю над приложением для обработки изображений beagleboard. Вот как это будет работать:

1. ARM считывает изображение из файла и помещает изображение в двумерный массив.
2. Рука отправляет матрицу в DSP. DSP получает матрицу.
3. DSP выполняет алгоритм обработки изображения на полученной матрице (код алгоритма использует около 5 МБ динамически выделяемой памяти).
4. DSP отправляет обработанное изображение (матрицу) в ARM. Рука принимает матрицу.
5. Рука сохраняет обработанное изображение в файл.

Я уже написал код для шагов 1,3,5. Как проще всего выполнить шаги 3 + 4 (отправка данных)? Примеры кода приветствуются.