iPhone: программно добавить контроллер панели вкладок к контроллеру навигации

Я разрабатываю приложение для iPhone и начал с шаблона на основе навигации. Но теперь я хотел бы добавить контроллер Tap Bar внизу, и я хотел бы сделать это без использования Interface Builder. Кто-нибудь может сказать мне, как это сделать? Заранее спасибо!