Как в Python объединить два массива по ключевому столбцу?

Предположим, у меня есть два массива (после импорта numpy как np),

a=np.array([['a',1],['b',2]],dtype=object)

и

b=np.array([['b',3],['c',4]],dtype=object)

Как мне получить:

c=np.array([['a',1,None],['b',2,3],['c',None,4]],dtype=object)

По сути, соединение с использованием первого столбца в качестве ключа.

Спасибо