Алгоритм для радиоуправляемой машины

Я ищу алгоритм, и я не знаю, с чего начать!

Я пытаюсь добраться из точки А в точка B на декартовом графе. Движение ограничено движением радиоуправляемой машины: назад, вперед, вперед-влево и вперед-вправо (постоянный радиус поворота; автомобиль либо полностью поворачивает, либо не поворачивает совсем).

Как мне построить алгоритм, который принимает следующее:

turningRadius, initialPosition, initialOrientation, finalPosition

И дает упорядоченный набор шагов для перехода к finalPosition?

Обратите внимание, что меня не волнует окончательная ориентация.

Спасибо!

РЕДАКТИРОВАТЬ: Обратите внимание, что это не граф с дискретными узлами, а непрерывная система координат