Существует ли хороший Пример UITabBarController?

Все это очень хорошо документировано здесь. Не должно иметь значения, где создается экземпляр UITabBarController, в UIApplicationDelegate или нет. В двух словах, создайте все ваши соответствующие UIViewController'ы и добавьте их в массив. Затем присвойте этот массив свойству viewControllers вашего UITabBarController. Затем вы можете просто сделать что-то вроде [window addSubview:myTabBarController.view].

Здесь я просто копирую/вставляю из документации:

Вы никогда не должны обращаться к панели вкладок контроллера панели вкладок напрямую. Чтобы настроить вкладки контроллера панели вкладок контроллера, вы назначаете контроллеры представления контроллеры, которые обеспечивают корневое представление для каждой вкладки свойству viewControllers свойство. Порядок, в котором вы указываете контроллеры представления определяет порядок, в котором они появляются на панели вкладок. При установке этого свойства, вы также должны присвоить значение свойству selectedViewController чтобы указать, какой контроллер представления контроллер выбран изначально. (Вы также можете выбирать контроллеры представления по индексу массива с помощью свойства selectedIndex свойство.) Когда вы встраиваете панель вкладок представление контроллера вкладки (полученное с помощью унаследованного свойства view) в ваше окно приложения, контроллер панели вкладок автоматически выбирает этот контроллер представления и отображает его содержимое, изменяя его размер по мере необходимости, чтобы в соответствии с интерфейсом панели вкладок.