Вы ищете ansifilter ?
Две вещи, которые вы можете сделать: введите литеральный выход (в bash:)
Использование ввода клавиатуры:
sed 's / Ctrl-vEsc // g '
альтернативно
sed' s / Ctrl-vCtrl - [// g '
Или вы можете использовать символы escapes:
sed 's/\x1b//g'
или для всех управляющих символов :
sed 's/[\x01-\x1F\x7F]//g' # NOTE: zaps TAB character too!