Пиксель координаттарынан нормаланған кескін координаттарын қалай есептеуге болады?

Маған сәйкес кескін нүктелерінен 3D нүктелерін есептеу керек. Мұны істеу алгоритмі мына жерде түсіндіріледі: http://kk.wikipedia.org/wiki/Essential_matrix . Бұл мен үшін жұмыс істемейді, мен дұрыс емес нәтиже аламын. 1. «Нормаланған сурет координаттарын» қолдану процедурасы - оларды қалай есептеуге болады? 2. R және T матрицалары (маңызды матрицадан есептелген) cv :: стереокалибрат процедурасынан шығатындармен бірдей ме?

Мен қазір осымен айналысып жатырмын:

1. Стерео калибрлеу менің қондырғыларым
2. Кері камералық матрица екі камера үшін
3. Екі камераның сәйкес нүктелерінің нормаланған координаттарын есептеңіз - кері камера матрицасын және біртекті пиксель нүктесінің координаталарын көбейту арқылы

Демалыс әрекеттері осы бапқа негізделген http://kk.wikipedia.org / wiki / Essential_matrix бөлімінде: сәйкес кескін нүктелерінен алынған 3D нүктелері

1. Айналдыру және аударма матрицаларын пайдаланып нүктенің x3 физикалық / нақты әлем координатасын есептеу (стерео калибрлеу процедурасымен берілген).
2. Мақалада көрсетілгендей х1 және х2 координаттарын есептеу

Көмегіңіз үшін рақмет.