Вы также можете извлечь четыре интересующих вас столбца и подсчитать, сколько нулей для каждой строки и создать логический вектор для индексирования:
df[(df[['otc', 'tm', 'lease', 'maint']] == 0).sum(axis = 1) < 4]
# csr id ac otc tm lease maint
# 1 1 543 a 0 1 1 0
# 3 2 123 w 1 1 1 1
# 6 4 258 k 1 1 1 1