Система внутреннего позиционирования на основе гироскопа и акселерометра

Я разрабатываю Android App для отслеживания внутреннего положения. Мой телефон - Google Nexus S с помощью двух сенсоров, первый из которых является акселерометром, а второй - гироскопом.

Моя идея заключается в том, что из начальной контрольной точки (известное GPS-положение), используя 2 датчика (акселерометр для движения и гироскоп для направления), отслеживают телефон при движении. И отображать на карте, когда пользователь едет.

Но проблема в том, что я понятия не имею, как совместить оба этих датчика, чтобы дать мне реальную позицию?

Я прочитал в интернете статью о "фильтре Калмана" и после некоторых дополнительных исследований я обнаружил, что этот фильтр очень сложный /для меня) особенно, чтобы закодировать его на java для Android (cpu killer)

Есть ли у кого-то опыт, которым он может поделиться со мной о системе внутреннего позиционирования с использованием гироскопа и акселерометра?