Как мне вставить элемент непосредственно после другого элемента с помощью XMLStarlet?

В этом примере XML:

<rootnode>
  <element-a />
  <element-b />
  <element-d />
  <element-e />
</rootnode>

Как вставить элемент непосредственно после элемента с помощью XMLStarlet?