OpenCV CUDA работает медленнее, чем OpenCV CPU

Я изо всех сил пытаюсь заставить OpenCV CUDA улучшить производительность для таких вещей, как erode/dilate, frame differencing etc, когда я читаю видео из avi файла. типично я получаю вдвое меньше FPS на GPU (580gtx), чем на CPU (AMD 955BE). Прежде чем вы спросите, правильно ли я измеряю FPS, вы можете четко увидеть отставание на GPU невооруженным глазом, особенно при использовании высокого уровня эрозии/затухания.

Похоже, что я не считываю кадры параллельно? Вот код:

#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <opencv2/video/tracking.hpp>
#include <opencv2/gpu/gpu.hpp>
#include <stdlib.h>
#include <stdio.h>

using namespace cv;
using namespace cv::gpu;

Mat cpuSrc;
GpuMat src, dst;

int element_shape = MORPH_RECT;

//the address of variable which receives trackbar position update
int max_iters = 10;
int open_close_pos = 0;
int erode_dilate_pos = 0;

// callback function for open/close trackbar
void OpenClose(int)
{
     IplImage disp;
     Mat temp;
    int n = open_close_pos - max_iters;
    int an = n > 0 ? n : -n;
    Mat element = getStructuringElement(element_shape, Size(an*2+1, an*2+1), Point(an, an) );
    if( n < 0 )
        cv::gpu::morphologyEx(src, dst, CV_MOP_OPEN, element);
    else
        cv::gpu::morphologyEx(src, dst, CV_MOP_CLOSE, element);

    dst.download(temp);
    disp = temp;    
   // cvShowImage("Open/Close",&disp);
}

// callback function for erode/dilate trackbar
void ErodeDilate(int)
{
     IplImage disp;
     Mat temp;
    int n = erode_dilate_pos - max_iters;
    int an = n > 0 ? n : -n;
    Mat element = getStructuringElement(element_shape, Size(an*2+1, an*2+1), Point(an, an) );
    if( n < 0 )
        cv::gpu::erode(src, dst, element);
    else
        cv::gpu::dilate(src, dst, element);
    dst.download(temp);
    disp = temp;    
    cvShowImage("Erode/Dilate",&disp);
}


int main( int argc, char** argv )
{

    VideoCapture capture("TwoManLoiter.avi");

    //create windows for output images
    namedWindow("Open/Close",1);
    namedWindow("Erode/Dilate",1);

    open_close_pos = 3;
    erode_dilate_pos = 0;
    createTrackbar("iterations", "Open/Close",&open_close_pos,max_iters*2+1,NULL);
    createTrackbar("iterations", "Erode/Dilate",&erode_dilate_pos,max_iters*2+1,NULL);

    for(;;)
    {

         capture >> cpuSrc;
         src.upload(cpuSrc);
         GpuMat grey;
         cv::gpu::cvtColor(src, grey, CV_BGR2GRAY); 
         src = grey;

        int c;

        ErodeDilate(erode_dilate_pos);
        c = cvWaitKey(25);

        if( (char)c == 27 )
            break;

    }

    return 0;
}

Реализация на CPU такая же, за исключением использования пространства имен cv::gpu и Mat вместо GpuMat, конечно.

Спасибо