конвертировать ключевые точки в мат или сохранять их в текстовый файл opencv

Я извлек функции SIFT в (opencv с открытым исходным кодом), и они извлекаются как ключевые точки. Теперь я хотел бы преобразовать их в матрицу (с их координатами x, y) или сохранить их в текстовом файле ...

Здесь вы можете увидеть образец кода для извлечения ключевых точек, и теперь я хотел бы знать как преобразовать их в MAT или сохранить в txt, xml или yaml ...

cv::SiftFeatureDetector detector;
std::vector<cv::KeyPoint> keypoints;
detector.detect(input, keypoints);