Точность камеры глубины kinect

Насколько точна камера глубины в kinect?

• диапазон?
• разрешение?
• шум?

Особенно хотелось бы узнать:

• Есть ли официальные спецификации от Microsoft?
• Есть ли научные работы на эту тему?
• Исследования из TechBlogs?
• Личные эксперименты, которые легко воспроизвести?

Я собираю данные уже около дня, но большинство авторов не называют свои источники, а значения, похоже, сильно разнятся...