Создавайте файлы PDF, рисуйте многоугольники со скругленными углами

Какой инструмент мне подходит для работы, если я хочу написать сценарий Python, который создает векторную графику в формате PDF ? В частности, мне нужно нарисовать заполненные многоугольники со скругленными углами (то есть плоские фигуры, состоящие из прямых линий и дуг окружности ).

Кажется, что matplotlib позволяет довольно легко рисовать прямоугольники со скругленными углами и многоугольники с острыми углами. Однако, чтобы рисовать многоугольники со скругленными углами, мне кажется, что сначала мне нужно вычислить кривую Безье, которая аппроксимирует форму.

Is есть ли что-нибудь более простое? Или есть еще одна библиотека, которую я могу использовать для вычисления кривой Безье, которая приближается к форме, которую я хочу создать? В идеале я бы просто указал пару (местоположение, радиус угла) для каждой вершины.

Вот пример: я хотел бы указать красный многоугольник (+ радиус каждого угла), и библиотека выведет серую фигуру:

(Для выпуклых многоугольников я мог бы схитрить и использовать толстую ручку, чтобы нарисовать контур многоугольника. Однако это не работает в невыпуклом случае.)