Как удалить недопустимые символы из файла xml с помощью sed или Perl

Я хочу избавиться от всех недопустимых символов; пример шестнадцатеричное значение 0x1A из файла XML с использованием sed.
Что такое регулярное выражение и командная строка?
ИЗМЕНИТЬ
Добавлен тег Perl в надежде получить больше ответов. Я предпочитаю однострочное решение.
РЕДАКТИРОВАТЬ
Это допустимые символы XML

x9 | xA | xD | [x20-xD7FF] | [xE000-xFFFD] | [x10000-x10FFFF]