Получить элемент внутри элемента по классу и идентификатору - JavaScript

Хорошо, я баловался JavaScript раньше, но самая полезная вещь, которую я написал, - это переключатель стилей CSS. Так что я новичок в этом. Допустим, у меня есть такой HTML-код:

<div id="foo">
    <div class="bar">
        Hello world!
    </div>
</div>

Как мне изменить "Hello world!" в "Прощай, мир!" ? Я знаю, как работают document.getElementByClass и document.getElementById, но я хотел бы уточнить. Извините, если об этом спрашивали раньше.