В чем разница между знаками #,% и $ в тегах Struts?

Я работаю со Struts2, и когда я обращаюсь к переменным стека значений, я не знаю, использовать ли % или # или $ . Я пробую все, пока не найду правильный.

Кто-нибудь может объяснить, в чем разница между ними?