VIM: Разве VIM не «заменяет» использование CTRL на ESC?

Обычно рекламируется, что использование VIM устраняет необходимость убирать руку. из домашнего ряда. Однако кажется, что вместо того, чтобы нажимать CTRL, я все время тяну руку к ESC.
Примечание. Я новый пользователь vim и пытаюсь перейти с Блокнота (Windows) на VIM. Я задаю этот вопрос, если есть какие-то проблемы в моем использовании или понимании философии VIM.