Использование ключевых точек для вычисления сходства объектов

Я пытаюсь определить местоположение определенного объекта на изображении, сделанном камерой. В этом случае сопоставление шаблонов не сработает, потому что мне нужно решение, инвариантное к масштабированию / повороту.

Теперь я использую алгоритм FAST из OpenCV для обнаружения ключевых точек на моем изображении, который, похоже, работает хорошо.

Но что дальше? У меня есть «шаблонное изображение» объекта, который я хочу обнаружить. Я могу представить, что мне нужно также определить ключевые точки этого изображения шаблона, а затем сравнить их showhow с изображением, снятым камерой. Это то, что мне нужно сделать дальше, и если да, то какие функции я могу использовать для этого? (Я использую OpenCV)

Или есть другой способ сделать это?

Итак, как я могу использовать ключевые точки для обнаружения определенного объекта на моем изображении?