Режимы ARM: пользовательские и системные

Не могли бы вы объяснить, как изменяется режим ARM в случае обработки системного вызова? Я слышал, что изменение режима ARM может происходить только в привилегированном режиме, но в случае обработки системного вызова, когда ARM находится в пользовательском режиме (который является непривилегированным режимом), как изменяется режим ARM?

Может ли кто-нибудь объяснить весь поток действий для случая пользовательского режима, а также многое другое. вообще обработка системных вызовов (особенно как изменение режима ARM)?

Заранее спасибо.