Двумерный массив в python

Я хочу знать, как объявить двумерный массив в Python.

arr = [[]]

arr[0].append("aa1")
arr[0].append("aa2")
arr[1].append("bb1")
arr[1].append("bb2")
arr[1].append("bb3")

Первые два задания работают нормально. Но когда я пытаюсь сделать arr [1] .append ("bb1") , я получаю следующую ошибку:

IndexError: list index out of range.

Делаю ли я что-нибудь глупое, пытаясь объявить двумерный массив?

​​Изменить:
но я не знаю количество элементов в массиве (как строк, так и столбцов).