OpenCV: Camera Pose Estimation

Я пытаюсь сопоставить два перекрывающихся изображения, снятых камерой. Для этого я хочу использовать OpenCV. Я уже извлек признаки с помощью SurfFeatureDetector. Теперь я пытаюсь вычислить вектор поворота и перевода между двумя изображениями.

Насколько я знаю, я должен использовать cvFindExtrinsicCameraParams2(). К сожалению, этот метод требует objectPoints в качестве аргумента. Эти objectPoints являются мировыми координатами извлеченных особенностей. В текущем контексте они не известны.

Может ли кто-нибудь подсказать, как решить эту проблему?